Spisak skraćenica, 7
Predgovor, 11

Uvod, 13
Šta su M2M komunikacije?, 13
Odnosi M2M, WSNs, CPS i IoT, 14
Primeri primene M2M komunikacija, 19
Uticaj pojedinih aplikacija na komunikacionu mrežu, 21
Druge organizacije, udruženja i interesne grupe koje se bave M2M, 23
Dalji razvoj i izazovi u M2M komunikacijama, 24

Arhitektura i standardi M2M komunikacija, 26
Uvod, 26
GPP MTC arhitektura, 26
ETSI arhitektura za M2M, 31
Arhitektura EXALTED sistema, 36

M2M saobraćaj i modeli, 43
Uvod, 43
Elementi za modelovanje M2M saobraćaja, 44
Metodologija za modelovanje saobraćaja, 50
Modelovanje saobraćaja u M2M, 54
Fitovanje modela prema zabeleženom (zapisanom) saobraćaju, 64
Modelovanje M2M aplikacija, 68

Sigurnost u M2M komunikacijama, 75
Uvod, 75
Pregled opštih pojmova,76
Sigurnost u M2M sistemu, 80

ZigBee standard, 87
Uvod, 87
Razvoj i pojam ZigBee-a, 87

Bluetooth, 95
Uvod, 95
Primeri primene Bluetooth tehnologije, 104
Ostale verzije standard, 105
Bluetooth Low Energy, 106

6LoWPAN, 109
Uvod, 109
IPv4 109
IPv6, 110
Bežični ugnježdeni Internet, 112
Uloga 6LoWPAN, 113
Razvoj 6LoWPAN i standardizacija, 113
Arhitektura 6LoWPAN, 114
Neke 6LoWPAN aplikacije, 117

Bežične tehnologije kratkog dometa, 120
Uvod, 120
NFC, 125
Mobilni uređaji sa NFC tehnologijom, 128
Primena RFID i NFC tehnologija, 131

Upravljanje uređajima u M2M (OMA–DM, CoAP protokol), 135
Uvod, 135
Upravljanje uređajima u M2M, 136
OMA DM standard, 136
CoAP protocol, 140
OMA LWM2M standard za upravljanje uređajima i aplikacijama, 146

M2M komunikacije za pametnu mrežu (smart grid), 151
Uvod, 151
Osnovi pametnih mreža, 153
Problemi M2M komunikacija u okviru pametne mreže, 156
Bežične komunikacione tehnologije za M2M komunikacije, 159
Neki primeri M2M komunikacija u pametnoj mreži, 162

Primena M2M komunikacija u okviru brige o zdravlju (ehealth), 168
Uvod, 168
Mrežna arhitektura M2M komunikacija i ehealth, 171
Kratak pregled bežičnih tehnologija, 172
M2M pristupna komunikaciona mreža, 174
Konektivnost i sigurnost u E2E rešenjima za M2M komunikacije, 174
Postojeći projekti, 178
Indeks, 184

Ovaj udžbenik pokriva materiju koja se predaje na predmetu "Bežicne senzorske mreže" koji se drži u okviru izbornog područja Informaciono komunikacione tehnologije, na master akademskim studijama Elektrotehničkog fakulteta Univerziteta u Beogradu.
U ovome udžbeniku su detaljnije analizirani pojedini postojeći problemi iz oblasti bežičnih senzorskih mreža, kao i odgovarajući elementi za moguća rešenja. Kako je na više mesta u udžbeniku, uz opsežnu literaturu, ukazano na tekuće probleme i moguće pravce daljeg istraživanja, izložena materija bi mogla da bude i neka vrsta uvoda za eventualne buduće doktorske studije. Pri tome, uzimajuci u obzir da je udžbenik prvenstveno namenjen studentima master akademskih studija, u njemu su definisani ali nisu detaljno objašnjavani neki osnovni pojmovi iz oblasti bazičnih telekomunikacija, telekomunikacionih mreža, radio komunikacija i slično, a sa kojima su studenti već upoznati na prethodnim nivoima studija.

Komunikacija putem video signala je od izuzetnog interesa u savremenom dobu. Video služi za prenos vizuelne informacije i njegova upotreba kao dopadljivog medijskog sadržaja je veoma značajna za krajnje konzumente istog, ali i za inženjere elektrotehnike i računarstva. Produkcija video materijala se poslednjih godina višestruko povećala, čemu su doprinele, između ostalog, i internet tehnologije i težnja za osvajanjem novih tržišta.
Smatra se da će uskoro udeo video prenosa prevazići osamdeset procenata ukupnog telekomunikacionog saobraćaja, pa zato video tehnologije zauzimaju posebno mesto u oblasti telekomunikacija i multimedije.

Imajući u vidu primarni cilj ovog udžbenika, a to je da se čitalac osposobi za osnovno razumevanje video tehnologija i sistema, odabrana su poglavlja koja doprinose sagledavanju videa, njegove primene i značaja video komunikacije. Naime, u ovoj knjizi su odabrana poglavlja koja ne uzimaju u obzir specifičnost konkretnog video sistema zbog postojeće raznovrsnosti, ali sa druge strane strane pružaju opšta znanja i osvrt na neke konkretne primere. Na primer, televizijski standardi su važni za poznavanje video osnova, pa je zbog toga posebna pažnja posvećena nekim od njih.

Oblast forenzike zahteva specifične tehnike kontrole, ispitivanja, pra´cenja i ocene
kvaliteta i kvantiteta materijala, sa visokim stepenom pouzdanosti rezultata, ˇcesto
i sa malim količinama uzoraka. Tehnike zapisa, čuvanja i obrade podataka imaju
mnogo dodirnih tačaka u domenu optike. Laserska tehnika, koja predstavlja sigurnu
podršku nedestruktivnim tehnikama ispitivanja materijala, ,,olakšala” je primenu
optičkih metoda, a razvijen je i niz novih metoda koherentne optike, koji se odvijaju
u kategorijama, koje kreću od kontinualnih do najkraćih postojećih impulsa elektromagnetnog zračenja u području attosekunde i zeptosekunde.
U monografiji će biti razmotrene izabrane tehnike zasnovane na metodima primene
visoko-koherentnih osobina, ali i metode na bazi nelinearnih fenomena. Biće
razmotrena interdisciplinarna sprega više naučnih metoda, koja omogućava indirektno
merenje veličina, što je mnogo teže realizovati ,,neoptičkim” i ,,nelaserskim
metodama”.

Može se reći da je IoT globalna mrežna infrastruktura koja spaja fizičke i virtuelne objekte putem korišćenja prikupljenih podataka i mogućnosti komuniciranja. Ova infrastruktura uključuje postojeći i evoluirajući Internet i mreže koje se razvijaju. Ona će ponuditi identifikaciju objekata, korišćenje senzora i mogućnost konekcije na bazi razvoja nezavisnih kooperativnih servisa i aplikacija. Biće okarakterisana visokim stepenom autonomnog prikupljanja podataka, javljanjem o događajima, konektivnošću i interoperabilnošću. Preciznije definicije IoT date su u uvodu.
Generalno, WSNs, M2M i CPS su slični IoT-u budući da imaju iste komponente. Međutim, razlika je u opsegu primene ova četiri pojma. Ipak treba ukazati da se danas kao sinonimi često koriste M2M i IoT. Takođe treba znati da su definicije M2M, WSNs, CPS i IoT evoluirale sa razvojem tehnologije i novih ideja.
Potencijalne koristi od IoT skoro da nemaju granice i odgovarajuće aplikacije menjaju načine kako radimo i živimo, štedeći vreme i resurse i omogućavajući nove pristupe za dalji razvoj i uvođenje inovacija. IoT omogućava privatnim i društvenim organizacijama da upravljaju imovinom, optimizuju performanse irazviju novemodele poslovanja.IoTje vitalni instrument koji omogućava razvijenom društvu da usavrši načine korišćenja energije i optimizuje sve vrste prevoza i transporta. Očigledna je komplementarnost sa računanjem u oblaku (Cloud computing), obradom velikih (količina) podataka (Big Data) i budućim javnim mobilnim mrežama, kao što je 5G. Uspeh prodora IoT zavisiće od razvoja eko-sistema, odgovarajućih pravnih normi i atmosfere poverenja gde su, pored ostalog, važni i aspekti identifikacije, privatnosti i sigurnosti.

Posle uvodne glave, u drugoj glavi se veoma opširno razmatraju postojeća standardizaciona tela kao i do sada doneti standardi. U nastavku ove glave detaljno se prikazuje i odgovarajuća arhitekturaidajunekirezultatijednogveomaopsežnogprojekta.Trećaglavasebavi odgovarajućim IoT protokolima i projektom gde je analizirana primena IPv6 i okviru IoT. U četvrtoj, opsežnijoj, glavi se razmatraju aplikacije. Ukazuje se na niz mogućih primena IoT, da bi na kraju bili analizirani rezultati niza relevantnih projekata. U prethodnom udžbeniku su posebne glave posvećene „pametnoj mreži“ (smart grid) i brizi o zdravlju (ehealth). U ovome udžbeniku se, u sledeće dve glave, posebno analiziraju „pametne kuće“ i „pametni gradovi“. U sedmoj glavi, koja je potpuno posvećena tekućem stanju u ovoj oblasti, prikazuju se odgovarajući komunikacioni moduli, a u osmoj IoT komunikacione tehnologije. Problemi sigurnosti su detaljno analizirani u posebnoj glavi u napred pomenutom udžbeniku, a u okviru ovoga udžbenika su ukratko obrađeni jednim delom u uvodnoj glavi. Neki specifični problemi, vezani za sigurnost i privatnost, takođe su analizirani na odgovarajućim mestima.

Ovaj udžbenik je proizašao iz materijala pripremljenih za predavanja i vežbe za predmet Osnovi telekomunikacija na smeru za Elektroniku, u okviru osnovnih studija na Elektrotehničkom fakultetu u Beogradu. Udžbenik pokriva deo gradiva za predmet Osnovi telekomunikacija koji se predaje na drugoj godini studija, a cilj mu je da se studentima netelekomunikacionih odseka na što jednostavniji način omogući savladavanje planiranog gradiva.
Materijal prati teorijske postavke nastavnih jedinica koje se obraduju na predavanjima, kao i zadatke koji prate ove nastavne jedinice i rade se na časovima vežbi. Polaznu temu u udžbeniku čine linearni vremenski nepromenljivi sistemi koji zajedno sa sinusoidalnim signalima i njihovim osobinama u osnovi predstavljaju motivaciju za Furijeovu analizu signala. Sledi Furijeova analiza periodičnih signala, odnosno Furijeovi redovi. Radi potpunijeg razumevanja
što kroz teoriju što kroz vizuelizaciju, kao i radi lakšeg rešavanja električnih kola, u okviru ove teme razmatrani su i fazori kao i veza Furijeovih redova i fazora. Udžbenik obuhvata i Furijeovu analizu za aperiodične determinističke signale u okviru teme Furijeova transformacija, kao i za slučaj signala koji nisu deterministički, u okviru teme diskretna Furijeova transformacija. Za svaku od tema, radi lakšeg praćenja i razumevanja izlagane materije, u tekst su uključeni i primeri u formi kraćih zadataka.
Knjiga je prvenstveno namenjena studentima koji slušaju predmet Osnovi telekomunikacija na smeru za Elektroniku, ali se autor nada daće knjiga biti od koristi i studentima drugih smerova kao i samim inženjerima.

„Robotika – zbirka rešenih zadataka“ je nastavna literatura koja obrađuje osnovne teme iz oblasti robotike kroz prikaz rešenih zadataka. Po svojoj strukturi i sadržaju, zbirka prati osnovni univerzitetski kurs u oblasti robotike. Konkretno, na Univerzitetu u Beogradu - Elektrotehničkom fakultetu, zbirka je namenjena predmetu Robotika i automatizacija čiju sadržinu prati. Opšte, zbirka se može koristiti i kao pomoćna literatura za studente drugih srodnih fakulteta tehničkog usmerenja i visokih tehničkih škola. Takođe, zbirka se može koristiti od strane inženjera u početnim fazama karijere u cilju uvida u osnovne principe rada robota i rešenje tipičnih problema i zadataka koji se javljaju u industrijskoj robotici.
Sadržaj Zbirke je podeljen u sledećih devet poglavlja: Osnovni pojmovi, konfiguracije i primene, irektna kinematika – homogene transformacije, Direktna kinematika – DH notacija i kinematika industrijskih robota, Inverzna kinematika, Diferencijalna kinematika – Jakobijan, Dinamika, Planiranje trajektorije, Pogonski i senzorski sistemi robota, Upravljanje. Sadržaj zbirke prati tipične tematske celine koje se javljaju u udžbenicima za predmete robotike na relevantnim svetskim univerzitetima.

Ova knjiga nastala je kao rezultat višedecenijske aktivnosti autora u obrazovanju inženjera elektrotehnike i računarstva, projektovanja tehničko-tehnoloških sistema i njihovoj primeni u rešavanju raznorodnih problema u industriji i privredi. Knjiga je deseta po redu u okviru udžbeničko-monografske edicije posvećene teoriji stohastičkih sistema sa primenama u statističkoj analizi podataka, obradi slučajnih signala i stohastičkom upravljanju.

Građa za knjige u okviru edicije nastala je, sa jedne strane, na osnovu materijala koji je kroz više decenija pripremaju u cilju izvođenja nastave iz više predmeta na redovnim i poslediplomskim studijama pri Elektrotehničkom fakultetu Univerziteta u Beogradu. Nastava iz nekih od ovih predmeta izvođena je na Fakultetu tehničkih nauka u Novom Sadu, Elektrotehničkom fakultetu u Banja Luci, Elektrotehničkom fakultetu u Podgorici, Vazduhoplovno-tehničkoj vojnoj akademiji u Žarkovu, Centru visokih vojnih škola u Beogradu, Univerzitetu države Floride (SAD), Univerzitetu Turku (Finska), Državnom Univerzitetu u Tripoliju (Libija), i Državnom Univerzitetu u Bagdadu (Irak). Sa druge strane, za formiranje kompletnog materijala za navedene knjige korišćeni su i rezultati naučno-istraživačkih projekata koji su realizovani kroz zajednički rad istraživačkih timova Elektrotehničkog fakulteta (ETF u Beogradu), Instituta Mihajlo Pupin (IMP - Beograd), Instituta za primenjenu matematiku i elektroniku (IPME - Beograd), Vazduhoplovno tehničkog vojnog instituta (VTVI – Žarkovo) i Vojno-tehničkog instituta kopnene vojske (VTIKoV, Beograd). Rezultati pomenutih projekata korišćeni su za razvoj modernih sredstava vojne opreme i naoružanja, bezbednosnih sistema, kao i naprednih proizvodnih programa u industriji.

U mnogim praktičnim primenama javlja se potreba za otkrivanjem i ispitivanjem vizuelno nedostupnih objekata, poput detekcije udaljenih letelica i plovila, uočavanja defekata u građevinama, pronalaženja zakopanih objekata i sl. Od interesa su lokacija traženog objekta, njegov oblik i, eventualno, sastav. Sama priroda ispitivanih objekata je raznorodna: u građevini je to pukotina u zidu ili armaturi, u podzemnim istraživanjima - arheološko nalazište ili skrivena mina, u radarskim problemima - pokretna meta, u medicini - izmenjeno tkivo. Svim ovim aplikacijama je zajednička primena elektromagnetskog zračenja radi dobijanja slike. U najvećem broju slučajeva, radi se o aktivnom pretraživanju gde se predajnim antenama zračenje usmerava ka objektu, a potom, prijemnim antenama meri elektromagnetsko polje izmenjeno zbog prisustva objekta. Ova perturbacija polja sadrži takozvani „otisak“ objekta, na osnovu koga možemo da ga rekonstruišemo u određenoj meri. U nekim situacijama, antene prikupljaju elektromagnetsko polje koje objekat sam zrači. Tada se primenjuje takozvano pasivno ispitivanje. Primeri su lokalizacija predajnika, mapiranje ledenih pokrivača i određivanje sastava tla.
Radi formiranja slike objekta, koriste se različiti delovi elektromagnetskog spektra. Izbor učestanosti zavisi od konkretne primene i najčešće je rezultat kompromisa između potrebnog nivoa detalja (rezolucije slike) i dubine prodiranja elektromagnetskih talasa. Naime, rezolucijaslikeje obrnuto proporcionalnatalasnoj dužini. Međutim, sa porastom učestanosti raste apsorpcija elektromagnetskih talasa, što onemogućava pristup dubljim delovim objekta. U velikom broju primena mikrotalasni deo spektra, koji obuhvata opseg učestanosti od 300 MHz do 300 GHz, predstavlja optimalan izbor. Dodatna pogodnost mikrotalasnih sistema je dostupnost komponenata, kao i njihova relativna bezbednost po ljudsko zdravlje.
Predmet ovog kursa su algoritmi za određivanje lokacije, oblika i sastava nepoznatih objekata na osnovu podataka dobijenih antenskim merenjima. Ovi problemi spadaju u klasu inverznih problema rasejanja. Direktno rešavanje ovih problema je teško zbog njihove nelinearnosti, kao i zbog toga što ne postoji jedinstveno rešenje. Da bi se olakšalo njihovo rešavanje, uvode se različita uprošćenja, poput Bornove aproksimacije. Posledice nejedinstvenosti rešenja se ublažavaju tehnikama regularizacije, koje se primenjuju i u drugim inženjerskim oblastima kao što su obrada signala i veštačka inteligencija.

Radio mreže omogućavaju korisnicima jednu vrlo osobenu beneficiju koju ostale mreže ne mogu, a to je da budu mobilni. Sa funkcijom mobilnosti, ključni atribut postaje lokacija, pa određivanje lokacije korisnika u radio mrežama postaje glavno oruđe koje mobilnim korisnicima omogućava pravi servis, u pravo vreme i na pravom mestu.
Ideja o lociranju korisnika u radio mrežema počinje u okviru ćelijskih radio mreža. Nastala je u Sjedinjenim Američkim Državama (SAD) za potrebe 911 servisa,
tj. servisa za hitne pozive. Razvojem ćelijskih radio sistema, porastao je i broj korisnika ovih sistema, pa samim tim i broj hitnih poziva koji su upućeni sa mobilnih stanica. Problem je bio pravovremeno reagovanje na ovakve pozive, obzirom na to da korisnik često nije znao svoju lokaciju. Zbog toga je američka federalna komisija za komunikacije, FCC (Federal Communication Commission), još 1996. godine napravila program u nekoliko faza kojim se operatori mobilne telefonije obavezuju da u predviđenom vremenskom intervalu u okviru svojih ćelijskih radio mreža obezbede
automatsku identifikaciju lokacije korisnika koji sa mobilnih stanica koriste usluge
servisa za hitne pozive [1]. Novi servis bezbednosti u okviru ćelijskiih radio mreža
nazvan je Enhanced 911 (E-911). Osim bezbednosti, poznavanje lokacije korisnika u
ćelijskim radio mrežama otvorilo je operatorima mobilne telefonije i velike
komercijalne mogućnosti.
Danas, tj. dvadeset godina nakon prve ideje o lociranju korisnika u radio mrežama, situacija je takva da je najveći broj hitnih poziva upućen upravo sa mobilnih stanica, što je dokaz da se u to vreme krenulo u pravom smeru.

Materijal prikazan u ovoj knjizi je nastao u toku pripreme predavanja iz predmeta Telekomunikacije II i Statistička teorija telekomunikacija, koje dugi niz godina držim studentima Vojne akademije Univerziteta odbrane u Beogradu, kao i predmeta Osnove telekomunikacija i Osnove telekomunikacija II, koje sam držao studentima Elektrotehničkog fakulteta Univerziteta u Banja Luci u toku pet školskih godina, od
2010/2011. do 2014/2015.
Ova knjiga je prvenstveno namenjena studentima osnovnih studija elektrotehničkih fakulteta. Verujem da će biti korisna i studentima poslediplomskih studija u oblasti telekomunikacija, kao i inženjerima u ovoj oblasti.
Materijal je podeljen u 15 glava. Na kraju pojedinih glava, gde je to bilo potrebno, prikazani su rešeni primeri.

Osnovni cilj ovog udžbenika je da se izlože sistemski aspekti digitalnih telekomunikacija. Prvo je predstavljena teorija koja određuje fundamentalna ograničenja koja ni jedan telekomunikacioni sistem ne može da prevaziđe. Zatim su izloženi algoritmi i postupci koji omogućavaju efikasnu obradu i pouzdan prenos poruka. U digitalnim telekomunikacionim sistemima poruke se po pravilu predstavljaju u obliku binarne sekvence, koja se pre slanja u kanal uvek predstavlja digitalnim signalom. Poznavanje osobina slučajnih signala omogućava da se pri projektovanju sistema predvide njegove osobine. U cilju prenosa digitalnog signala danas se primenjuje čitav niz tehnika zasnovanih na obradi signala. Postupak detekcije omogućava pouzdan prenos poruka kroz kanal sa smetnjama. Prenos digitalnog signala kroz radio kanal postiže se modulacijom, dok tehnike multipleksiranja i višestrukog pristupa omogućavaju da više korisnika istovremeno dele zajedničke resurse. Konačno, dat je i pregled savremenih telekomunikacionih sistema i objašnjeni su osnovni principi njihovog rada, a posebno su razmotrene tehnologije za pristup Internetu.

Ova knjiga je napisana kao udzbenik studentima Elektrotehničkog fakultetau Beogradu koji izaberu predmet "Antenski nizovi u telekomunikacionim sistemima" na master studijama odnosno predmete "Prostorno-vremenska obrada signala" i "Obrada signala sa mikrofonskih nizova "na doktorskim studijama. Autori očekuju da će knjiga biti korisnai široj inženjerskoj populaciji: onima koji prvi put ulaze u ovu oblast, onima koji su već u ovoj oblasti i rešavaju stručne inženjerske probleme iz ove oblasti, ali i onima koji imaju ambicije da se ozbiljnije bave naučno-istraživačkim radom u ovoj oblasti. Obrada signala sa antenskih nizova je deo sire naučne oblasti koja je u literaturi poznata pod nazivom array processing. U fokusu array procesing-a su fenomeni talasne prirode. Predmet array processing je prostorno-vremenska obrada signala sa senzorskih (seizmičkih, mikrofonskih, antenskih) nizova. Zahvaljujući analogiji matematičkih modela signala, algoritmi razvijeni u jednoj oblasti primenjivi su u drugoj oblasti array processing-a, što ovu oblast čini široko primenjivom i zahvalnom za bavljenje. Oblast obrade signala sa antenskh nizova ima svoje teorijsko utemeljenje u klasičnoj elek-tromagnetskoj teoriji i u teoriji telekomunikacija, ali bazično radi se o oblasti obrade signala.

Senzori i mjerenja –zbirka riješenih problema– je namijenjena studentima i inženjerima elektrotehničkog i ostalih tehničkih fakulteta. Napisana je i koncipirana da obuhvati veliki broj problema vezanih za mjerenje procesnih tj. fizičkih veličina električnim putem, kao i obradu dobijenih rezultata mjerenja. Sadržaj knjige je organizovan u devet poglavlja. U prvom poglavlju su obrađeni problem vezani za mjerenja, obradu mjernih rezultata i pouzdanost. U drugom poglavlju su urađeni problemi vezani za određivanje statičkih i dinamičkih karakteristika senzora.  U treće poglavlje urađeni su problemi iz obrade signala primjenom kola sa operacionim pojačavačima.  U četvrtom poglavlju urađeni su problemi vezani za mjerenje pomjeraja, rastojanja i brzine sa odgovarajućim senzorima.  U petom poglavlju urađeni su problemi vezani za mjerenje sile, momenta sile i pritiska.  U šestom poglavlju urađeni su problemi iz oblasti  mjerenje nivoa i protoka. U sedmom poglavlju su primjeri riješenih problema vezani za mjerenje temperature.  U osmom poglavlju su primjeri riješenih problema vezani za analogno digitalnu i digitalno analognu konverziju signala za upotrebu u digitalnim senzorima.  U devetom poglavlju su primjeri riješenih problema iz oblasti posebne primjene senzora. Ova zbirka riješenih problema napisana sa namjerom da približi problematiku senzora i mjerenja studentima i inženjerima na tehničkim fakultetima.

Ova knjiga prevashodno je namenjena studentima redovnih i poslediplomskih studija
Elektrotehničkog fakulteta Univerziteta u Beogradu, a pre svega studentima Odseka za signale i sisteme, ali može korisno poslužiti i svima onima koji nisu imali priliku da savladaju važnu oblast matematičkog modelovanja i estimacije parametara i/ili stanja, usvojene matematičke reprezentacije sistema na osnovu raspoloživih zašumljenih merenja na realnom sistemu. U knjizi su dati mnogi eksperimentalni rezultati i tretirani su aspekti praktične primene modelovanja i identifikacije sistema u realnim uslovima. Algoritmi i rešenja razmatrani u ovoj knjizi mogu naći svoju primenu u širokom području obrade i prenosa signala i upravljanju sistemima, kao i za obradu realnih signala različite fizičke prirode (signali govora i slike, biomedicinski signali, seizmološki signali, meteorološki signali, signali radara, sonara, satelita i drugih inteligentnih senzora). Stoga, knjiga može korisno poslužiti i inženjerima različitih profila koji se u svojoj praksi susreću sa problemima matematičkog modelovanja prirodnih ili veštački izazvanih pojava.

Merenje predstavlja jednu od važnih aktivnosti u svim oblastima nauke i tehnologije, neizostavno u industrijskim procesima, kao i u svakodnevnim  životu. Danas, ne postoje ni najjednostavniji kućni uređaji bez senzora, počev od električnog bokala, espreso aparata, kuhinjske vage, zatim dečih igračaka, a trend povezivanja pametnih telefona sa desetinama senzora koji omogućavaju jednovremeno praćenje više parametara iz okruženja, kao i vitalnih funkcija korisnika, susreće se na svakom koraku. Razvoj sistema automatskog upravljanja, pametnih kuća, autonomnih vozila, sistema za povećanje energetske efikasnosti i uštede resursa moguće je ostvarivo sa primenom senzora.

Projektovanje RF i mikrotalasnih filtara je jedna od stručnih oblasti koje su zastupljene kroz predmete na akademskim master i doktorskim studijama Modula za mikrotalasnu tehniku Elektrotehničkog fakulteta Univerziteta u Beogradu.Udžbenik koji je pred vama, pod naslovom Projektovanje mikrotalasnih filtara, nastao je od predavanja na istoimenom predmetu koja autori dugi niz godina drže na akademskim master studijama na Elektrotehničkom fakultetu Univerziteta u Beogradu.

Digitalna obrada slike se kao posebna disciplina pojavila sredinom šezdesetih godina dvadesetog veka, u nastojanju da se unapredi istraživanje svemira. S obzirom na ozbiljna ograničenja u mogućnostima tadašnje elektronike i računara, takva obrada je obuhvatala samo neke osnovne operacije nad slikom, ali je ipak omogućila značajnu popravku kvaliteta slika dobijenih sa svemirskih sondi i veštačkih satelita. U kasnijem razvoju digilalne obrade slike mogu se uočiti tri faze. Prva faza obuhvata razvoj digitalne obrade slike od sredine šezdesetih godina do sredine osamdesetih godina dvadesetog veka. Ovu fazu karakterišu, pre svega, primene u vojsci i istraživanju svemira. Oprema za obradu slike je bila glomazna i vrlo skupa, pa je bila koncenirisana u malom broju istraživačkih centara u razvijenim zemljama koji su imali mogućnosti da sarađuju sa vojskom i agencijama za istraživanje svemira. Krajem ovog perioda, 1977. godine, su publikovane i dve značajne knjige pod istim naslovom Digital image processing (Pran, Gonulez & Wintz), koje su predstavljale rezime dotadašnjih rezultata, ali i osnovu i podsticaj za nova istraživanja.

Sa naglim razvojem mikroelektronike i pojavom mikroprocesorskih komponenata došlo je do naglog pada cene računarske opreme i porasta njenih mogućnosti. Oprema za digilalnu obradu slike postaje periferija personalnih računara. koji su se u međuvremenu pojavili. Toje omogućilo da se digitalna obrada slike koristi i u raznim komercijalnim primenama, kao što su na primer, industrijska kontrola, robotika, televizija, telekomunikacije i dr. S obzirom na cenu opreme od nekoliko desetina hiljada dolara, digitalna obrada slike postaje pristupačna širem krugu istraživača. Ova faza je trajala od sredine osamdesetih do kraja devedesetih godina dvadesetog veka.

Treća faza digitalne obrade slike je započela sa pojavom prvih digitalnih fotoaparata. Nju karakterišu veoma raznovrsne primene, koje su često pristupačne običnom korisniku bez mnogo iskustva u obradi slike. S obzirom na dalje povećanje moći personalnih računara, digitalna obrada slike postaje ostvariva bez posebnog hardvera, čak i u kućnim uslovima. Pojavilo se mnogo specijalizovanih programa za obradu slike, koji imaju pristupačnu cenu, a često su i besplatni. U istraživačke svrhe najviše se koristi MATLAB sa svojim Image Processing T 001 box-om. Intenzivno se radi na obradi video signala, digitalnoj televiziji, prenosu slike preko Interneta, pojavljuju se multimedijalni sistemi, itd. Ova faza traje i danas, i ne vidi se kraj mogućim primenama.

Prva istraživanja u oblasti digitalne obrade slike na Elektrolehničkom fakultetu u Beogradu počela su početkom osamdesetih godina i bila su uglavnom vezana za primene u televiziji. Kasnije, sa nabavkom odgovarajuće opreme, istraživanja se intenziviraju i prošimju. Digitalna obrada slike je kao poseban predmet uvedena na postdiplomske studije sredinom osamdesetih godina, a kao izborni predmet na redovnim studijama početkom devedesetih godina. Autor ove knjige je imao priliku da učestvuje u razvoju digitalne obrade slike na Elektrotehničkom fakultetu od samog početka, kao i da formira nove predmete i predaje ovu materiju na redovnim i postdiplomskim studijama već dvadeset godina. Ova knjiga je proistekla iz autorovog dugogodišnjeg pedagoškog rada u ovoj oblasti.

S obzirom na raznolikost primena digitalne obrade slike, teško je u jednoj knjizi ograničenog obima obuhvatiti sve ono što digitalna obrada slike danas predstavlja. Stoga materijal prezentiran u ovoj knjizi predstavlja autorov izbor tema iz oblasti digitalne obrade slike. Prvih pet poglavlja knjige predstavljaju izlaganje neophodnih osnova obrade dvodimenzionalnih signala, osobina čula vida, formiranja televizijske i digitalne slike i transformacija digitalne slike. Ova materija predstavlja neophodnu pripremu za izlaganja koja slede i može se prilikom čitanja ili predavanja preskočiti ukoliko čitalac već ima neophodna predznanja. Posle toga je u naredna četiri poglavlja izložena materija iz klasične digitalne obrade slike i digitalne obrade video signala. Predstavljene su oblasti poboljšanja kvaliteta sive slike, postupci otklanjanja degradacija iz slike, kompresija slike sa i bez gubitaka, kompresija video signala, itd. U narednih pet poglavlja su predslavljene oblasti iz: analize slike: izdvajanje ivica, segmentacija, opis teksture, binarne operacije i opis slike. Poslednje poglavlje je posvećeno obradi slike u boji, što je još uvek retkost u svetskoj literaturi iz ove oblasti.

Knjiga je prvenstveno namenjena studentima redovnih i postdiplomskih studija na Elektrotehničkom fakultetu u Beogradu, koji kroz razne predmete u manjoj ili većoj meri proučavaju digitalnu obradu slike. S obzirom na nedostatak literature iz oblasti obrade slike na srpskom jeziku, autor se nada da će knjiga korisno poslužiti kao udžbenik i studentima drugih univerziteta u zemlji i okruženju, a inženjerima i drugim stručnjacima koji se u svom radu sreću sa digitalnom obradom slike kao dopunska literalura.